世界第一臺機器人 1961年幻想真正變爲現實

世界第一臺機器人是什麼樣子？機器人（Robot）是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建築業，或是危險的工作。下面就跟本站一起具體看看世界第一臺機器人等相關內容。

第一臺實用工業機器人

人們對機器人的幻想已持續了2000多年。早在1000多年前，我國就有“木牛流馬”的傳說。13世紀，德國科學家曾試製過能替主人開門的機器人。16世紀，捷克斯洛伐克有人試製過幫助人劈柴打水的機器人。

不過，這種種幻想、傳說和試驗，當時都不叫機器人。而機器人這一名詞最早見於1920年捷克斯洛伐克作家卡雷爾·恰培克寫的寓言劇《羅鬆的萬能機器人》。

這一幻想真正變爲現實，是最近幾十年的事情。1954年，美國工程師喬治·迪波爾成爲世界上第一家機器人制造公司的創辦人，並且經過7年努力，於1961年製造出世界上第一臺實用的工業機器人。

1969年，日本川崎公司製造出日本第一批機器人。從那以後，其他國家競相效法，一個製造、使用機器人的熱潮席捲全球。機器人產量的急劇增加和廣泛使用是從1979年開始的。因此，這一年被稱爲“機器人元年”。

現在品種繁多、性能各異的機器人，除分佈於工業、軍事、商業各領域，還能從事看病、裁剪、繪畫、彈琴、做飯、看孩子、搞衛生、看門、幫助觀衆找人等家務勞動。

機器人組成

執行機構

即機器人本體，其臂部一般採用空間開鏈連桿機構，其中的運動副（轉動副或移動副）常稱爲關節，關節個數通常即爲機器人的自由度數。根據關節配置型式和運動座標形式的不同，機器人執行機構可分爲直角座標式、圓柱座標式、極座標式和關節座標式等類型。出於擬人化的考慮，常將機器人本體的有關部位分別稱爲基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執行器）和行走部（對於移動機器人）等。

驅動裝置

是驅使執行機構運動的機構，按照控制系統發出的指令信號，藉助於動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。機器人使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動等驅動裝置。

檢測裝置

是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進行比較後，對執行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。作爲檢測裝置的傳感器大致可以分爲兩類：一類是內部信息傳感器，用於檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節的位置、速度、加速度等，並將所測得的信息作爲反饋信號送至控制器，形成閉環控制。一類是外部信息傳感器，用於獲取有關機器人的作業對象及外界環境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種“感覺”，向智能化發展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環境的有關信息，利用這些信息構成一個大的反饋迴路，從而將大大提高機器人的工作精度。

控制系統

一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即採用多臺微機來分擔機器人的控制，如當採用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用於負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，並向下級微機發送指令信息；作爲下級從機，各關節分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現給定的運動，並向主機反饋信息。根據作業任務要求的不同，機器人的控制方式又可分爲點位控制、連續軌跡控制和力（力矩）控制。