禪讓制有兩種，一種是將權力讓給異姓，稱爲“外禪”;一種是讓給自己的同姓血親，稱爲“內禪”，讓位者通常稱“太上皇”。堯、舜、禹之間的禪讓是前一種。禪讓制的精髓是什麼？那就是堯說的一句話：“終不以天下之病而利一人”。意思是“要把位子傳給賢德之人，不能因爲照顧親戚而幹損天下人之利以利一人的事情。”堯踐行了自己說出的話。
當堯帝年老的時候，接班人問題就成了最重要的事。他多次召集“班子成員”開會討論接班人的問題。會上，他說：“大家都說一說，誰可以接替我？”大臣放齊：“您的長子丹朱開明，我看行。”堯：“丹朱愚頑好鬥，不行。”知子莫如父，既然堯這麼說，那丹朱一定愚頑好鬥。大臣放齊也不是不知道，而他仍舊推薦丹朱，說明丹朱在班子裏有人支持。大臣讙兜：“水官共工能夠廣泛動員人民，我看行。”堯：“這個人花言巧語，欺上瞞下，不行。”想來想去，有人想到了虞舜。當時他還沒有結婚，雖在在民間，但是道德好，名聲在外。堯：“嗯，把他的情況介紹一下。”
班子成員中的一個把虞舜的情況簡要地作了介紹。他說，虞舜這個人挺靠譜。他是黃帝的後人，只是家道衰落，到舜的父親瞽叟，已經是平民了。瞽叟是個盲人，舜母早死，瞽叟娶後妻生了象。瞽叟喜歡後妻和象，想殺掉舜。他讓舜去補房頂。舜到了房頂，瞽叟就放火燒房子。舜急中生智，用兩頂斗笠當降落傘跳下房頂，躲過一劫。瞽叟見事不成，又讓舜去挖井，瞽叟和象用大石頭填砸，幸好舜在井裏挖了暗道，順利逃走。瞽叟和象以爲舜已死，便瓜分舜的家產。當舜完好無損地回家，象和瞽叟驚愕不已，以爲有神助。象假意說：“你怎麼纔回來？我和爸爸都非常想念你。”舜絲毫不生氣，依然孝順父母，愛護弟弟。舜還耕田，從不和鄰居爭田埂的界限;舜捕魚，周圍漁民對他很友好;舜做瓦器，從不偷工減料。
堯：“既然他品德高尚，那我就試試他吧！”於是，堯把自己的兩個女兒嫁給了舜，以觀察他能不能處理好家庭關係。舜教育媳婦們遵守婦道。堯讓舜參與管理官吏，舜也乾得很出色。堯又派舜去巡查山川，舜對國家地理環境非常熟悉，巡查工作圓滿完成。堯對舜的表現相當滿意，就把國家大事都交給舜處理。自己回家養老去了。
雖然舜賢明勤勞，堯居家養老二十八年間，他把國家治理得井井有條;但是堯帝的兒子丹朱也想繼承父親位子，並且他在班子成員中有很多親信。堯臨死前要定舜爲繼承人。丹朱不斷阻撓，擁護丹朱的大臣也不斷勸諫。堯說：“把帝位授予舜，則天下得其利而丹朱病;授予丹朱，則天下病而丹朱得其利。我不能以天下之病而利一人”。於是，他很堅定地把帝位授予舜。“不以天下之病而利一人”，那樣的禪讓在後來的歷史上再沒出現過——或者說，歷史上根本就沒有這種制度，它不過是人民羣衆、知識分子意淫出來的東西，歷史上真實存在的是以禪讓之名行奪權之實。
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